【レポート課題(13)のコメント】

 

¨         問題1において,バンド幅の定義は「ゲイン|G(jw)|が定常ゲイン|G(0)|図面1.jpg倍となる角周波数」であるので,関数fbを定義する際,y = abs(G(sys,j*w)) - 1/sqrt(2)*abs(G(sys,0))となる.教科書の例では,abs(G(sys,0)) = 1であったため省略されている.

 

¨         問題2において,まず,zを決定するが,zを適切に決定しないと,安定度a -3を満足するKが存在しなくなってしまう.そこで,根軌跡を描き,安定度を満足するKが存在するかどうかを調べる.
つぎに,安定度a -3は,フィードバック制御系の全ての極の実部が-3以下となることを意味するので,特性方程式において,s s' - 3 と置き(虚軸を左へ3だけ移動することを意味する),安定判別をすれば,この安定度の条件を満足するKの範囲を求めることができる.
上記のKの範囲内の適当な値を指定し,ステップ応答を描けば良い.

 

 

レポート課題(13)

 

解答例