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【 過去の研究テーマ 】

                                                      
研究年度 学位 研究テーマ
2016 修士 6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振制御
(凹凸路面走行を考慮した制振制御)
メカナムホイールを用いた全方向移動ロボットによる球面振子の制振搬送制御
学士 メカナムホイールを用いた全方向移動ロボットによる球面振子の制振搬送
(ジョイスティックで操縦した場合)
操作者の嗜好性を考慮した操作特性のオンライン調整法
(ジョイスティックコントローラを用いたシミュレーションによる検討)
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振制御
(規範モデル追従制御と周波数依存型最適サーボの併用による凹凸路面走行)
3自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き全方向移動ロボットによる液体タンクのロバスト制振制御
2015 修士 ビジョン情報に基づく双腕マニピュレータの協調制御
(把持したコップにペットボトルの液体を注ぐ動作)
人と双腕マニピュレータによる協調搬送
(スライディングモード制御を用いた内力の抑制)
3自由度空気圧パラレルリンク型アクティブ吸振器付き全方向移動ロボットによる球面振子の制振搬送制御
(凹凸路面走行の場合)
学士 ファジィ制御を用いたマニピュレータとの協調搬送
(並進方向への移動実験)
ビジョンシステムを用いたロボットマニピュレーション
(ジェスチャ認識時の手領域処理の高速化)
位置制御とインピーダンス制御を用いた双腕協調制御
(ペットボトルの蓋開け動作)
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御
(規範モデル追従制御を用いた凹凸路面走行)
3自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付きメカナムホイール台車による制振搬送制御
4輪メカナムホイール型全方向移動ロボットの目標軌道追従制御
2014 修士 6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御
(水平な曲線路面走行における高次モードスロッシングを励起させない制振制御)
3自由度空気圧パラレルリンク型アクティブ吸振器付き全方向移動ロボットによる球面振子の制振搬送制御
自動走行車両が緊急事態を回避するための操縦制御系に関する研究
学士 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系
(サスペンション制御を用いた制動距離短縮のための操縦法)
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系
(路肩を用いた場合の操縦法)
自動運転支援のための制御系
(先行車追従時における支援の一方法)
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御
(凹凸路面上の直線経路走行の場合)
3自由度空気圧パラレルリンク型アクティブ吸振器による球面振子の制振制御
メカナムホイールを用いた全方向移動ロボットによる球面振子の制振搬送制御
センサフュージョンによる自己位置推定を用いた全方向移動ロボットの軌道追従制御
2013 学士 ロック/フリー機構付き駆動輪を持つ3輪型全方向移動ロボットを用いた制振搬送制御
人とマニピュレータによる双腕協調搬送
(片腕のみのリストセンサによる制御法)
ステレオビジョン情報に基づくマニピュレーションの一方法
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系
(路面摩擦係数を考慮した操縦パターン決定法)
自動車運転支援のための制御系設計
(居眠り時の運転支援の一方法)
3自由度空気圧パラレルリンクアクチュエータによる球面振子の制振制御
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御
(凹凸路面走行を考慮した制振制御)
冗長マニピュレータによる障害物回避
(可操作度と障害物までの距離を考慮した関節角速度ベクトルの一決定法)
セミアクティブサスペンションによる車体制御
(道路状況に応じたダンパ調節の一方法)
2012 修士 インピーダンス制御による人と双腕マニピュレータの協調搬送に関する研究
人と協調作業を行うためのロボットビジョンシステム
(動的ジェスチャによる作業内容のリアルタイム指示)
全方向移動ロボットを用いた球面振子の制振搬送制御
(水平路面上での搬送)
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御
(高次モードスロッシングを対象とした曲線路走行)
学士 ステレオビジョンとハンドアイの連携による物体認識
(hough変換を用いた直接検出による方法)
単眼車載カメラを用いた自動車の運転支援システム
(テンプレートマッチングによる居眠りと脇見のリアルタイム検出法)
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系の設計
(車両停止時ヨー角を指定した場合の操縦法)
全方向移動ロボットによる球面振子の制振搬送制御
3自由度空気圧パラレルリンクアクチュエータによる制振制御
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御
(高次モードスロッシングを励起させない制振制御)
2011 修士 人と協調作業を行うためのロボットビジョンシステム
(両手によるジェスチャの認識方法)
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系の設計
(走行速度に応じた舵角および制動トルク波形の一生成法)
パラレルリンク機構付き移動ロボットによる協調搬送制御
(斜面路走行における搬送台のファジィ水平化制御)
学士 自動車の運転支援のための制御系設計
(車線逸脱防止の一方法)
ビジョンを用いたマニピュレータ操作のための対象物位置,姿勢計測
(ステレオビジョンとハンドアイの連携による方法)
受動関節機構を有する移動ロボットによる制振協調搬送制御
(ファジィ理論を用いた制振制御)
パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
(高次モードスロッシングを考慮した制振制御)
2010 修士 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御系の設計
(免疫アルゴリズムを用いた操縦パターンの設計)
6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
学士 人とマニピュレータの協調搬送
(一軸周りの回転)
人と協調作業を行うためのロボットビジョンシステム
(上半身によるジェスチャの認識法)
受動関節機構を有する移動ロボットによる制振協調搬送制御
(水平路面の搬送シミュレーション)
冗長マニピュレータによる障害物回避
(可操作度を考慮した微小変位ベクトルの一決定法)
パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
(最適レギュレータ重み行列のGAによる決定法)
2009 修士 受動関節を有するパラレルリンク機構による移動ロボットの協調搬送制御
(すべての姿勢角を考慮した搬送台のファジィ水平化制御)
パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
(既知および未知凹凸路面走行における搬送台の水平化制御)
人とマニピュレータとの協調搬送作業
(ニューラルネットワークを用いた人の発生力推定法)
人と協調作業を行うためのロボットビジョンシステム
(作業内容指示のためのジェスチャー判別法)
Sliding Mode Control Based on Position and Inner Force of Two Manipulators
in Cooperative Work
学士 人と協調作業するマニピュレータの操作性向上
(インピーダンスパラメータ自動チューニングの一手法)
人と双腕マニピュレータとの協調搬送
(背景差分を用いた障害物認識法)
自動走行車両の制御系設計
(走行とともに逐次変化する道路情報に対応できる運転システム)
アクティブ・パラレルリンク機構付き移動ロボットによる協調搬送制御
2008 修士 人と冗長マニピュレータとの協調搬送
(ニュー ラルネットワークを用いた力推定の一手法)
受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御
(斜面路走行における逆運動学モデルを利用した搬送台の水平化制御)
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計
(免疫アルゴリズムを用いた操縦パターンの設計)
食事支援用マニピュレータの動作決定法
(冗長性と回避優先度を利用した衝突回避の一手法)
学士 可操作度に着目した7自由度マニピュレータの双腕協調制御
(遺伝的アルゴリズムを用いた決定法)
受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御
(ファジィ・GAを用いた斜面路走行時の搬送台レベル制御)
パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
(外乱除去とPD制御による制振制御)
自動走行車両の制御系設計
(任意の道路形状に対応できるニューロ・ファジィ制御系)
2007 修士 パラレルリンク型動吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
(スカイフック制御を用いた制振制御)
食事支援用マニピュレータの操作性向上のための一手法
(忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法)
アクティブ吸振器付き移動ロボットによる液体タンクの制振搬送制御
(液面振動の逆モデルを利用した制振法による斜面路走行)
自動車のスピン回避のための制御系設計
学士 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システム
(免疫アルゴリズムを用いた制動・操舵パターンの決定法)
受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御
(ファジィ制御による凹凸路面走行時搬送台のレベル制御シミュレーション)
食事支援用マニピュレータの操作性向上のための一手法
(インピーダンス制御のパラメータ調整による方法)
2軸回転式アクティブ吸振器付き移動ロボットによる液体タンクの制振制御
(斜面路を含む曲線路走行の場合)
ファジィ制御を用いた人とマニピュレータとの協調搬送
(マニピュレータの手先速度を考慮した場合)
人と協調作業を行うためのロボットビジョンシステムに関する基礎的研究
(物体までの距離認識)
パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による制振搬送制御
(PID制御を用いた制振制御)
2006 修士 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御
7自由度マニピュレータの冗長性を利用した障害物回避
2台の冗長マニピュレータと人間との協調搬送制御
学士 2軸回転式アクティブ吸振器付き移動ロボットによる液面タンクの制振搬送
(斜面を含む直線路の場合)
受動関節を有するパラレルリンク機構による移動ロボットの協調搬送制御
(水平直線路の場合)
複数の異なる曲率のカーブを持つ経路走行のためのコントローラ設計
車両走行シミュレーションとアニメーション表示
(斜面路走行を含む場合)
7自由度マニピュレータによる双腕協調制御
(可操作度を用いた動作計画)
食事支援用マニピュレータの開発
(安全性を考慮した動作の一決定法)
ファジィ制御を用いた人と冗長マニピュレータとの協調搬送
障害物回避を考慮した人と冗長マニピュレータの協調搬送
2005 修士 2軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御
(搬送車の加速度情報利用と制振搬送経路設計)
学士 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御
(斜面を含む直線路走行のシミュレーション)
自動車の運転支援のための制御系設計
(斜線逸脱までの余裕時間算出の一方法)
7自由度マニピュレータによる液体容器の制振搬送制御
(消費エネルギと円滑性を考慮したマニピュレータ動作の一決定法)
アクティブ吸振器付き移動ロボットによる液体タンクの制振搬送制御
(液面振動の逆モデルを利用した制御法)
自動車のスピン回避のための制御系設計
(舵角速度と走行速度に着目したスピン発生操縦法)
2004 修士 人間と冗長マニピュレータの協調作業に関する基礎的研究
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究
(曲線路を含む経路を走行するためのコントローラの設計)
学士 ファジィ制御を用いた舵角・トルクコントローラの一設計法
能動的ロボットビジョンシステムに関する研究
(3枚の画像を用いた3次元情報の復元法)
自律型移動ロボットによる液体タンクの制振搬送制御
(搬送車の位置情報を用いたPD制御による液体搬送)
リーダ・フォロワ型自律移動ロボット群による協調搬送制御
(リーダ・フォロワ間通信を用いた位置制御)
2台の冗長マニピュレータによる協調制御に関する研究
(計算機モデルの作成と物体の搬送シミュレーション)
ニューラル・ネットワークを用いた舵角・トルクコントローラの一設計法
2003 学士 車両走行シミュレーション結果のビジュアル化に関する研究
(曲線路を含む場合)
リーダ・フォロワ型自律移動ロボット群による協調搬送制御
(多様な方向転換方法の実現)
能動的ロボットビジョンシステムに関する研究
(形状測定の自動化)
7自由度マニピュレータの動作シミュレーションのアニメーション化に関する研究
2軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御
(搬送車の加速度情報を用いた状態推定による制振制御)
2002 修士 2軸回転式アクティブ吸振器付き搬送車による液体タンクの制振制御
(経路設計とアクティブ吸振器の併用による制振搬送制御)
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究
(曲線路走行シミュレーション)
学士 能動的ロボットビジョンシステム
(作業対象の形状測定の自動化)
自律型移動ロボットによる液体タンク搬送における制振経路設計
(静止液位変化を考慮した入力整形手法による制振経路設計)
車両計算機モデルを用いた曲線路自動走行シミュレーション
7自由度マニピュレータの動力学シミュレーション
MATLAB-SIMULINKを用いてシミュレーションされた車両運動のアニメーション化に関す る研究
2001 修士 マニピュレータのための能動的ロボットビジョンシステムの研究
自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究
(計算機モデルの作成と基礎的走行シミュレーション)
距離と視覚センサの併用による自律移動ロボットの知的走行制御
学士 冗長マニピュレータのモデリング
(押し付け力のシミュレーション)
デッドレコニングエラーを考慮した自律移動ロボットの経路計画
3台の自律移動ロボットによる協調搬送制御
冗長マニピュレータのモデリング
(軌道生成シミュレーション)
2000 学士 複数台自律移動ロボットの集中管理システム
(ホストコンピュータ側の通信プログラムの開発)
冗長マニピュレータ制御のためのGUI開発の基礎研究
複数台自律移動ロボットの集中管理システム
(移動ロボット側の通信プログラムの開発)
7自由度冗長マニピュレータの姿勢表示プログラムの作成


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© 2005  島根大学 ロボット工学研究室