製作中の実験装置など(2015年度)

製作中の実験装置など(2015年度)

本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。



図1 エレベータ系実験装置(2015.10.19)
       駆動用ギヤドDCモータ:ツカサ電工 TG-85R-SU-23.5-KA,モータドライバ:スリーピース TPDR-26,DCタコジェネレータの代用品:スリーピース TP-2732E-24,ロータリーエンコーダ:オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M(4逓倍で使用)
       



図2 エレベータ系実験装置
       引張コイルばね:Φ8mm×50mm
       かご(錘):真鍮,250g



図3 エレベータ系実験装置
       錘加速度検出用センサー:秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図4 門型クレーン系実験装置(2015.11.29)
台車駆動用ギヤドDCモータ:スリーピース TP-3640C-KM-18-S10-24,モータドライバ:スリーピース TPDR-26,DCタコジェネレータの代用品:スリーピース TP-2732E-24
台車変位検出用ロータリーエンコーダ:オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M(4逓倍で使用)
荷の巻上げ用ギヤドDCモータ:JAPAN ROBOTECH RDO-29B50G27A,モータドライバ:ツカサ電工 TCP-S30-650
振り子角変位検出用センサー:緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN

図5 門型クレーン系実験装置

図6 門型クレーン系実験装置

図7 振動台(メガサーボ)(2015.12.5)
駆動用アクチュエータ:ハイテック アナログサーボ HS-805BB(RC空用サーボ),トライステート PICアクチュエータキット
振動台変位検出用センサー:アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A

図8 振動台(メガサーボ)

図9 振動台(メガサーボ)

図10 フレキシブルビーム系(RTAC)(2016.1.18)
付加質量駆動用ギヤドDCモータ:ツカサ電工 TG-101C-GC-85.1-KB, 24V,モータドライバ:スリーピース TPDR-26
付加質量取付アーム角検出用ロータリーエンコーダ:マイクロテック MES-12-2048PC
ビーム先端加速度検出用センサー:秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図11 フレキシブルビーム系(RTAC)

図12 1自由度構造系(外乱抑制実験用)(2016.1.18)
付加質量駆動用及び外乱発生用アクチュエータ:双葉電子工業 スタンダードアナログサーボ S3003,トライステート PICアクチュエータキット
サーボ出力軸角変位角検出用センサー:アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
天板加速度検出用センサー:秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図13 1自由度構造系(外乱抑制実験用)

図14 1自由度構造系(外乱抑制実験用)

図15 2自由度構造系+振動台(メガサーボ)(2016.2.1)
付加質量駆動用アクチュエータ:双葉電子工業 スタンダードアナログサーボ S3003,トライステート PICアクチュエータキット
サーボ出力軸角変位角検出用センサー:アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
天板加速度検出用センサー:秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図16 2自由度構造系+振動台(メガサーボ)

図17 2自由度構造系+振動台(メガサーボ)

図18 1自由度構造系(RTAC)+振動台(2016.2.4)
付加質量駆動用ギヤドDCモータ:JAPAN ROBOTECH RDO-29B50G27A,モータドライバ:ツカサ電工 TCP-S30-650
天板加速度検出用センサー:秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図19 1自由度構造系(RTAC)+振動台

図20 1自由度構造系(RTAC)+振動台


最終更新日:2016年2月4日
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